主要研究方向 |
1. 机器人柔性制造系统的在线测量和控制技术 主要内容：研究多角度交汇测量、多维惯性测量和激光测量多种在线组合式测量控制方法，机器人测试设备研制，机器人误差原理分析和误差补偿、抑制方法研究。 主要成果：完成机器人测试设备的研制和误差分析软件，应用在航天器装配中机器人精度控制。误差补偿方法应用在重型装备大尺寸在线制造装配中，发表学术论文5篇。 2. 齿轮缺陷调谐共振检测技术 主要内容：探索基于调谐共振的齿轮缺陷快速检测机理，分析微弱信号在调谐共振下的规律和表现形式并研制检测系统，解决齿轮缺陷检测的难题。 主要成果：研制了结构调谐齿轮缺陷检测系统，通过分析结构调谐下振动信号，实现齿轮微裂纹快速检测，发表论文2篇，申请专利5项。 3. 大型复杂工件组合式测量方法 主要内容：研究现场超大空间坐标测量的新原理和方法，构建完整的测量理论分析和误差分析方法。 主要成果：在理论分析基础上，针对企业横向课题特定对象研究测量方法，应用在大型天线复杂面型误差评定，应用在航天器标定板高精度标定。 4. 基于视觉测量的自动检测系统 主要内容：视觉测量标定方法，图像处理和误差补偿方法。 主要成果：研制的塑料齿轮尺寸和缺陷在线检测系统，实现工件上料过程自动路径疏导、图像几何测量、产品分级等功能，并应用在企业生产线上。 |
主要科研项目 |
1. 国家自然科学基金青年基金项目(51505007),齿轮缺陷调谐共振检测机理及关键技术,2016-2018 2. 企业横向项目，经纬仪激光跟踪仪联合测量实验分析，2018-2019 3. 北京市教委项目，工业机器人多传感器数据融合动态预估及补偿，2017 4. 北京市科委项目，工业机器人运动性能的高精度测试设备研制及应用研制，2016 -2017 5. 国家高技术研究发展计划（863计划），机器人RV减速器研制及应用示范，2015-2018 |
主要学术成果（论文、专利、专著、译著等） |
1. 李睿,赵阳.机器人热影响模型分析及动态精度补偿红外与激光工程2015.8.25, (08): 2382-2388 2. 李睿,曲兴华.基于组合测量的机器人运动误差特性分析及定位补偿技术机器人, 2015.5.23, 36(3): 279-284 3. 李睿,曲兴华.工业机器人运动学参数标定误差不确定度研究仪器仪表学报2014.10.25, 35(10): 2192-2199 4. LI Rui,QU Xinghua,DENG Yonggang,LIU Bende.The Combined 5. Measurement and Compensation Technology for Robot Motion Error, SixthInternational Symposium on Precision Mechanical Measurements, 2013.8.8-2013.8.10 6. Li Rui,Zhao Yang.Dynamic error compensation for industrial robotbased on thermal effect model , Measurement, 2016.06, 88: 113-120 |
